Stay hungry.Stay foolish
PX4目前拥有许多仿真方式，如 SITL、HITL等，最近PX4更新了一种新的仿真方式，叫作SIH，在这种仿真方式中，控制器和无人机模型都运行在飞行控制器中，这种方式带来了许多优点：
1、由于控制器和仿真模型运行在同一个实时系统中，二者之间的时间同步更为精准，仿真模型采集到的作为输入的动力学数据时间间隔基本一致，而且飞控接收到的传感器的数据时间间隔也基本一致
2、在不需要像Gazebo或者Airsim这种将飞行过程视觉化的情况下，只需要一个飞控和QGC就可以快速完成一些功能的仿真
具体的说明可参考如下视频：
官方说明链接：https://docs.px4.io/v1.12/en/simulation/simulation-in-hardware.html
缺失模块。
1、请确保node版本大于6.2
2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
npm i hexo-generator-json-content --save
3、在根目录_config.yml里添加配置：
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